L'antica Alicarnasso dette i natali al celebre storico greco Erodoto (circa 484 - circa 420 a.C.). Nei primi anni del XV secolo, verosimilmente a partire dal 1403, i cavalieri di Rodi (Cavalieri dell'Ordine dell'Ospedale di San Giovanni di Gerusalemme) edificarono sopra l'antica cittadella un possente castello, cui dettero il nome di San Pietro, da cui deriva il nome dell'attuale Bodrum (derivante dal latino Petreum o Petronium).